Projeler
Arge, Yazılım, Veri Analizi, Yapay Zeka, Bilgisayarlı Görü, Robotik, Otonom Sistemler, Web Uygulamaları, vb. 45+ başarılı proje.
PROJELER
İlham Veren Projeler
Modüler Bilgisayarlı Görü Sistemi
Python dilinde OpenCV ve YOLO framework kullanılarak çöp ayrıştırma (garbage classification) görevi için gerçek zamanlı nesne tespiti (object detection), takibi (object tracking) yapabilen ve ZeroMQ üzerinden veri yayınlaması sağlayan modüllere sahiptir. 3D nesne lokalizasyonu için ZED 2 Stereo Derinlik kamerası kullanılmıştır. Kameradan alınan nokta bulutu (point cloud) ve derinlik (depth) verileri işlenerek sisteme dahil edilmiştir.
LLM Tabanlı Barista Asistan Yazılımı
Yapay zeka projesi olarak doğal dil algılama ve cevap üretme iletişimine dayalı için akıllı barista robot yazılımıdır. Konuşma tanıma için lokalde çalışan OpenAI Whisper modeli, muhakeme (reasoning) için Google Gemini API dil modeli ve sesli asistan yanıtları için Edge TTS kullanılmıştır. LLM çıktıları otonom kahve yapma görevleri için robot komutlarına dönüştürülmek üzere gerçek zamanlı iletişime sahiptir.
ROS ile Kontrol ve Paletleme Simülasyonu
Cobotlar üzerinde otomatik paletleme ve konveyör besleme algoritmalarını içeren ROS tabanlı geliştirilmiş paketlerdir. Gazebo simülasyon ortamında robot, tutucu (gripper), konveyör, sensörler ve çevre elemanlar modellenmiştir. Moveit kullanılarak robot kontrolü sağlanmıştır. Kartezyen uzayda otomatik bir şekilde kutular hedef geometri takip edilerek gerçek zamanlı paletleme sunmaktadır. Bu proje Cobothon yarışmasında görev olarak sunulmuştur.
QT ve OpenGL Tabanlı Masaüstü Robot Kontrol Arayüzü
Python, QT Designer ve VTK kullanılan gerçek zamanlı 3D görselleştirme özelliğine sahip interaktif robot kontrol arayüz uygulamasıdır. Sisteme robotlar URDF dosyası ve 3D mesh modelleri ile eklenir. Robotun güncel durumu okunarak gerçek zamanlı eklem (joint) durum dönüşümleri uygulanmaktadır. OpenGL tabanlı PyVista ve VTK üzerinde render alınarak kinematik görselleştirme sağlanır. Arayüz ortamında gerçek zamanlı kontrol, programlama, yörünge oynatma, monitoring, komut çalıştırma, kalibrasyon, güvenlik, giriş çıkışlar ve interaktif özellikler mevcuttur.
TUBITAK 1501 Stereo Görme Tabanlı Yörünge Planlaması
Proje, stereo kamera kullanarak yüzey verilerini işleyen ve robotlar için otomatik yörünge oluşturan bir polisaj modülü geliştirmesidir. C++ ve Python dilleri kullanılmıştır. Stereo kamera ile yüzey taranarak nokta bulutu (point cloud) ve derinlik haritası (depth) oluşturulur. Optimal polisaj yörüngesi hesaplamak için geometrik işleme ve yörünge planlama algoritmaları uygulanmaktadır. Yüzey verilerinin 3D görselleştirilmesi, simülasyon ve test için QT tabanlı masaüstü uygulamasına sahiptir. TUBITAK 1501 projesi olarak raporlanmış ve gerçek uygulama üzerinde test edilmiştir.
Derin Öğrenme Tabanlı Modern Trafik Analizi
Python ile OpenCV, Tensorflow ve ultralytics YOLO kullanılarak araç trafik yoğunluğu analizi, araç tespiti, araç sınıflandırma ve araç sayımı yapabilen modül projesidir. Trafik işaretlerini tespit eden derin öğrenme modeli eğitilmiştir. Modüller GPU üzerinde çalışmakta ve gerçek zamanlı FPS değerlerini yakalaması için TensorRT ile optimize edilmektedir. Analiz sonuçları matplotlib gibi veri görselleştirme araçlarıyla raporlanmaktadır.
Hand Gesture El Komut Kontrolü
Python dilinde OpenCV ve Mediapipe framework kullanılarak gerçek zamanlı el ve hareket tespiti yapan görüntü işleme sistemidir. Kameradan alınan görüntüler üzerinde derin öğrenme modeli uygulanmakta ve tespit edilen elin mimik ve parmak konumları çıkarılmaktadır. Bu sayede el hareketlerinden oluşan özel komutlar bilgisayar kontrollerini (klavye ve mouse) tetiklemektedir. Projede el hareketiyle otomatik ses kontrolü sağlanmaktadır.
Otonom Drone ve Uçuş Kontrol Yazılımı
Döner Kanatlı İHA olarak tasarlanan Kameralı Otonom Quadcopter Drone projesidir. Dronun kontrolünde Nvidia Jetson mikrobilgisayarı ve Pixhawk uçuş kontrol kartı kullanılmıştır. Dron otonom yazılımı sayesinde görev planlamakta ve hareket komutlarını kontrol kartına göndermektedir. Kameradan alınan görüntüler üzerinde araç tespiti, şerit takibi, ihlal algılama ve raporlama sunmaktadır. Proje, Teknofest yarışmasında finale kalmış ve dereceye girmiştir.
ROS Tabanlı AGV Mobil Robot
Sanayide dijital teknolojiler kapsamında yük taşıma amaçlı AGV mobil robot projesidir. Stereo kamera sayesinde nesne tespiti ve derinlik ölçümü ve engel algılama (perception) özelliklerine sahiptir. Lidar ve IMU kullanılarak kalman filtresi vb. sensör füzyonu araçlarıyla lokalizasyon ve görsel odyometri (visual odometry) sağlanmaktadır. SLAM ve haritalama algoritmaları kullanılmıştır. ROS tabanlı otonom navigasyon geliştirilmiştir. Proje, Teknofest yarışmasında finale kalmış ve sergilenmiştir.
TUBITAK 2209A Soft Robotik Sistem
İnsansız hava araçları için özel geliştirilen yumuşak tutucu (soft gripper) mekanizma sistemidir. Sistem modül olarak servo ve yumuşak tutucudan oluşmaktadır. Otonom uçuş kontrol biriminden sinyal geldiğinde aktif olmaktadır. Dinamik ve yumuşak kavrama sağlanmıştır. Proje, TUBITAK 2209A kapsamında finansal olarak desteklenmiş ve gerçek uygulama üzerinde test edilmiştir.
